연구과제

HOME > 연 구 > 연구과제

연구과제
43 전투차량주행제어 기술개발
차륜형 전투 차량의 차량 모델 개발 및 전투차량의 주행을 위한 제어 기술 알고리즘 개발
42 스키드조향기반 주행제어 기술개발
스키드조향기반 차량의 선회 운동 특성 분석 및 차량 운동 제어 기술 개발 및 시뮬레이션 검증
41 하이브리드 동력시스템 동력제어 및 차량제어기술
하이브리드 동력 인휠구동 차량의 운동제어 및 통합제어를 위한 제어 알고리즘 개발 및 시뮬레이션 검증
40 인휠모터 구동 차량 운동제어 알고리즘 개발
전기구동 모터의 빠른 응답성, 정확한 구동토크의 생성등의 방법으로 차량의 운동성능 향상을 위한 운동제어 알고리즘 개발
39 6X6 인휠 플랫폼 운동 및 제어
인휠 모터가 장착된 6X6 차량의 조향제어 알고리즘 개발
38 Steer-by-Wire 시스템을 이용한 능동조향 제어 알고리즘 개발
운전자에게 조향감(조향반력)을 재현, VGR & Acitve Steering을 구현하여 조종성과 안정성을 향상시킴
37 샤시 통합제어를 위한 EPS 최적 제어알고리즘 개발
토크센서와 차량 정보(CarSim)을 이용하여 Assist 토크 제어 알고리즘 개발
36 산업노동지원을 위한 착용식 근력증강 로봇 기술 개발
- 고령화 사회 지속에 따른 생산인력감소 및 3D업종 회피 가속화에 따른 작업손실 최소화 및 부분적인 생산성 향상을 도모하고 열악한 작업환경으로부터 근로자를 보호하는 산업노동자 지원기반 실용적인 근력증강로봇개발을 목표로 함- 인체운동학적 특성 및 신호를 기반으로 안전성이 높은 고출력 액추에이터를 구동함으로써 팔, 다리의 근력을 지원 또는 증폭시켜 인간의 물...
35 Shoulder 및 Wrist의 2/3 DOF 메커니즘 개발
- 서비스 로봇용 암 구조에 적합한 3DOF Shoulder 관절 메커니즘과 2DOF Wrist 관절 메커니즘을 설계, 제작 및 성능평가- 액츄에이터 모듈로의 Serialize를 통하여 서비스 로봇용 관절 모듈 제품군을 확대
34 첨단 지능형 서비스 로봇 개발 사업 - 근력지원용 모듈형 서비스 로봇 기술 개발
- 인체 관절 모방메커니즘의 기구부 모듈 개발- 사용자에 의해 동작하는 가반하중 30kg의 외골격시스템 시제품 제작
33 첨단융합건설기술개발사업 – 건설작업자용 근력지원 의복 파일럿 모델의 현장 적용 및 성능 평가기법 개발
건설작업자용 근력지원 의복을 개발하기 위한 선행연구로서, 작업 물을 손쉽게 운반할 수 있는 모듈형 근력 지원 의복의 개념을 제안하고 이를 현장에 적용하고 평가하기 위한 방법론을 개발
32 문제해결형 인력양성사업 - 근력지원을 위한 지능형 서비스 로봇의 휴먼-로봇 인터페이스 개발
힘 센서 기반의 인간-로봇 인터페이스 개발과 로봇의 명령신호 생성 기법을 개발 및 착용형 근력지원 서비스로봇에 적용힘 센서를 사용한 인터페이스를 개발함으로써 인간의 동작 측정을 위한 절차가 줄어들어 착용의 편의성이 향상됨
31 다족형 견마 로봇 플랫폼 기술 개발
- PCA (principal component analysis) 기법과 CMA (central moment analysis) 기법에 의한 센서 데이터의 특징 추출 알고리즘 개발- ANN (artificial neural network) 기법과 SVM (support vector machine) 기법에 의한 특징 데이터의 패턴 분류 알고리즘 개발- 외다리 ...
30 착용로봇 관련 동적 모델 분석 및 체계 MOE/MOP 기법 개발
- 착용로봇 기구학/동역학 모델- 착용로봇 동역학 해석- 착용로봇 동역학 모델의 구현 및 검증- 착용로봇의 효과측정요소(MOE) 분석- 착용로봇의 시행측정요소(MOP) 분석- MOE/MOP 기반 요망효과에 따른 설계근거 도출 기법
29 전기식 기반의 중량물 운반용 작업보조로봇 기술 개발
- 작업 과정에서 작업자가 취하는 동작 분석, 인체 동역학 모델 수립, 동작 분석 데이터 및 인체 모델을 통한 동작별/관절별/ 작업하중별 필요 토크 산정 - 외골격 로봇의 관절 개수, 자유도, 동작 범위, 능동 여부 결정 / 동작분석 데이터를 바탕으로 능동관절 구동기용량선정 / 동작분석 데이터를 바탕으로 수동관절 강성 설계 / 사용자의 신체조건을 고...
28 사용자 의도감지를 위한 의도 센싱 기술 개발
사용자 의도 감지를 위한 의도 센싱 기술 개발 - 생체신호를 이용한 실시간 근육의 활성화 측정 기술 - Intent signal를 이용한 사용자 동작 의도 예측 기술
27 근육 부피 측정을 통한 인체 동작의도 획득기법 개발
- 의복 위에 착용 가능하며 근육활성도 측정이 가능한 센서 메커니즘 개발 - 주변 근육의 활성화에 의한 신호영향을 최소화하는 센서 메커니즘 개발 - 다수개의 센서를 함께 사용이 가능한 통신방식의 모듈형 센서 개발 - 근육부피 측정 신호의 필터링 및 신호분석 - 인체기구학적 요인과 근육활성화 요인에 의한 근육부피신호의 분리기법 개발
26 인체 운동 특성분석 및 운동의도 감지기술 개발
- 하지 근력 증강 로봇은 군의 작전 운용 및 재난/소방에 대응하기 위한 목적으로 거동 시 장애를 가지고 있지 않는 정상인이 활용 대상. - 험지 기동에 따라서 실내 및 실외 등 다양한 실험 환경 조건에서 보행에 따른 신호 판별이 가능하도록 하는 것과 장시간 운용에 따른 에너지 효율적인 관절 구조 메커니즘을 확보하는 것이 본 연구의 주요 목적.
25 Built-in Guide형 로봇 통합 제어 및 센서 시스템
- 커튼월이 설치된 고층 건물 외벽의 청소 및 유지관리 작업 시 작업자의 안전 및 작업 효율을 향상시키기 위해 개발된 로봇 시스템 - Guide rail이 설치된 건물의 수직부/수평부를 이동하며 청소 및 유지관리를 수행- 윈치/수직/수평 이동 로봇의 통신 시스템, 창문과 같은 외란을 감지하기 위한 외란 감지 센서 모듈, 평면/곡면을 감지하여 청소하는 too...
24 작업력 기반 직접교시 및 재현 제어기술 개발
- 작고 다양한 사이즈를 가진 공작물의 디버링 공정시 작업자의 안전 및 작업 효율을 향상 시키기 위한 인간-로봇 협조형 제어기술 개발- 작업자의 교시 이후 DPA(Douglas-Peucker Algorith m)를 이용하여 경로 재생성- 디버링 툴이 공작물에 접촉 시 반력을 고려하여 버를 제거하는 힘제어 적용
처음페이지이전 10 페이지123다음 10 페이지마지막페이지